按电动机的形式分类：

      有直流和交流二大类，其中直流减速电机以包括步进减速电机和无刷直流减速电机。其中交流齿轮电动机又分为交流同步齿轮电动机和交流异步电动机。

      在速度调节方面，只要能改变输入或励磁电压和电流，直流电机就可以在不需要其他设备配合的情况下，实现平稳、经济的调速，但交流电机本身不能完成调速，因此有必要借助变频装置来实现调速。

      按电机功率分类：直流减速电机也可分为大型，中型，小型和微型等多种，大型的一般要功率10KW以上，多用于矿山，建筑，轧钢等场合。中，小型的是指功率在1－10KW范围内，主要用于各种工业设备。微型的是指1KW以下的电动机。而小模数直流减速电机，一般采用微型直流电动机，一般是10W以下。输出功率不同，一般情况下，直流电机比交流电机功率都要小一些，尤其是无刷电机，能克服有刷电机的许多缺点，但也有其自身的缺点，比如共振等问题。

       按齿轮啮合方式分类：有外啮合或称正齿轮啮合，斜齿轮啮合，行星齿轮啮合，蜗轮蜗杆啮合，齿轮齿条啮合，谐波齿轮啮合等。

       按用途分类：有工业用（自动售货机，自动充电机），农业用（自动棉花机，自动喷农药机），家用（自动窗帘，自动马桶，电视机转角）。自动及航空航天及汽车用等。